ㄱ. Fail-Active: 부품이 고장 났을 경우 통상 기계는 정지하는 방향으로 이동

ㄴ. Fail-Passive: 부품이 고장 났을 경우 경보를 울리는 가운데 짧은 시간동안 운전가능

ㄷ. Fail-Operational: 부품에 고장이 있더라도 기계는 추후 보수가 이루어질 때까지 안전한 기능 유지